NITコンサルタントでは、ロボットの研究開発にも取り組んでいます。
ロボットにAIを用いることで、より効果的かつ便利にすることを目指しています。
現在、音声制御で動くロボットの他、多関節ロボット、協働ロボットのROSシミュレーションを開発しています。
ロボット開発
【お茶、味噌汁のロボット給仕】AI判断 + ROS ロボットアーム連携2
今回の実験では、AIがトレーの上に何もないことを確認すると、ロボットアームが湯呑やお椀を所定の場所に取りに行き、お茶と味噌汁を入れてトレーに置きます。
例えば、飲食店でお客様が来店して席に座った際にトレーの上に何もないことをAIが判断をしてお茶や味噌汁を提供するといったことができます。
AI判断とロボットアームの動きは、お客様のご要望に合わせてプログラムすることができます。
【お茶、味噌汁のロボット給仕】AI判断 + ROS ロボットアーム連携 1
AIが対象物（湯呑、お椀）と位置を判断して、ロボットアームが湯呑の場合はお茶、お椀の場合は味噌汁を入れにいきます。
例えば、飲食店で従業員が来店者数分の湯呑やお椀を用意すれば、AIが自動で給仕してくれるので、従業員はその間、他の作業をすることができます。
AI判断とロボットアームの動きは、お客様のご要望に合わせてプログラムすることができます。
【実機検証】AI異物検出+ROS+「UR5e」ロボットアーム連携
『AI異物検出+「UR5」ロボットアーム連携 ROSシミュレーション』をUR5eの実機で検証した動画です。
AIがベルトコンベア上のクリップを検知し、ロボットアームへ位置情報を連携して取り除きます。
画面上に表示される小さな長方形の動画は、ベルトコンベアに取り付けたハイスピードカメラの映像で、赤のラインがAI判断エリアです。
AI異物検出+「UR5」ロボットアーム連携 ROSシミュレーション
（Gazebo上でシミュレーション）
AIが対象物（湯呑、お椀）と位置を判断して、ロボットアームが湯呑の場合はお茶、お椀の場合は味噌汁を入れにいきます。
例えば、飲食店で従業員が来店者数分の湯呑やお椀を用意すれば、AIが自動で給仕してくれるので、従業員はその間、他の作業をすることができます。
AI判断とロボットアームの動きは、お客様のご要望に合わせてプログラムすることができます。
ユニバーサルロボット社「UR5」+ ベルトコンベア ROSシミュレーション
（Gazebo上でシミュレーション）
それぞれのロボットアーム先端のカメラで物体を追跡し、物体の重心に合わせて吸引して箱の中に入れます。
2台のアームロボットのシミュレーションが可能で、ロボットの配置やベルトコンベアの幅、速さなど自由に調整できます。
【参考文献等】
GitHubサイト
「Universal Robot (UR5) Pick and Place Simulation in ROS-Gazebo with a USB Cam and Vacuum Grippers」
https://github.com/lihuang3/ur5_ROS-Gazebo
(アクセス日：2019/11/11)
ユニバーサルロボット社「UR3」ROSシミュレーション
（Gazebo上でシミュレーション）
ロボットアームが4つの座標に移動します。
【追跡・移動・自動停止ロボット】モコ+AI（人工知能）+ROS+深度センサーカメラ
対象物を追跡、移動し、指示した位置で深度センサーカメラの情報を基に自動停止するROSのプログラムで動くモコロボットの実証実験です。
対象物を認識、追跡するのにAI技術を用いています。
【音声制御 移動ロボット】モコ+AI（人工知能）+ROS
AIで音を文字として判断し、指示通りに動きます。
音声をONにして動画をご覧ください。
※音声に合わせて字幕を表示しています。
【追跡ロボット】モコ+AI（人工知能）+ROS
対象物を追跡するモコロボットの実証実験です。
対象物の移動範囲が広くなっても対象物を認識、追跡しています。
対象物の認識、追跡にAI技術を用いています。
NACHI「MZ07」ROSシミュレーション動画
プログラムの知識がない製造現場の方でも専用の画面からロボットアームの操作設定が可能です。
右側の専用画面で緑色のポイントを移動させると、左側のシミュレーション画面で指定した座標にアームが動きます。
【参考文献等】
GitHubサイト
「NACHI ROS化の夢プロジェクト 」
https://github.com/Nishida-Lab/nachi_project
(アクセス日：2019/11/11)
デンソーウェーブ「VS-060」ROSシミュレーション動画
ロボットアームが4つの座標に移動します。
デンソーウェーブ「VS-060」
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